Họ này chỉ có 1 chi, gồm 3-4 loài:

Bipedidae

• Chi: Bipes
  • Bipes alvarezi Smith & Smith, 1977. Loài này chỉ được IRMNG công nhận[4].
  • Bipes biporus (Cope, 1894)[5]: Thằn lằn giun năm ngón, thằn lằn chuột chũi Mexico. Loài đặc hữu vùng Baja California.
  • Bipes canaliculatus Bonnaterre, 1789[6]: Thằn lằn giun bốn ngón. Loài đặc hữu Mexico (khu vực Guerrero, Michoacán).
  • Bipes tridactylus (Dugès, 1894)[5]: Thằn lằn giun ba ngón. Loài đặc hữu Mexico (khu vực Guerrero)